以瀏覽器控制Mindstorms NXT

若要以瀏覽器來控制NXT，會需要透過Web Server處理來自Client端的HTTP Request，主要是解析HTTP Header中對NXT的控制資訊。 而能使用瀏覽器的最大優點在於不限裝置，只要能支援TCP/IP，則無論是電腦或蘋果(iOS)還是芒果(Windows Mobile7.5)，都能用來控制NXT，而且只需要Arduino開發環境，也不需要XCode或Visual Studio，簡單又容易。
(All Devices)

運作架構

在本次的實作，以Arduino Ethernet於家用網路中架設Web Server，
位於同一網段的裝置透過HTTP協定使用瀏覽器連線後，會下載有三個Submit Buttons的Web Page。
(Web Page)

每一個按鈕在HTML的form tag中皆定義有對應的控制NXT命令字元。
當按下其中任何一個按鈕，即會Submit出一個POST method的HTTP Request：

POST ／ HTTP／1.1
...

ledEffect=K or F or H

Web Server接收之後，會解析在Header後面的傳送資料，
若有符合的命令，就會以Serial Port透過XBee傳送給NXT去執行。

而NXT則是透過NXTBee由第四個Sensor Port的RS485接收來自Arduino Web Server的命令。(運作架構)

Arduino Web Server

本次實作使用Arduino 1.0，新版本對於＜Ethernet.h＞改善了一些功能。
詳細可以參考軟體更新資訊：■Arduino Software Release Notes■Arduino 1.0 bringing improvements and changes其中比較實用的是在Stream Class增加了解析串流資料的功能，由於EthernetServer與EthernetClient兩個Class都繼承了Stream Class，
因此，對於解析HTTP Header就方便許多。程式結構說明：
Arduino Web Server程式主要功能分成兩個部份：

• 當接收到Client的HTTP連線請求時，首先解析Headers資料，若是為POST method，就可以判斷連結是由Client端瀏覽器按下Submit button所傳送過來，因此，即繼續解析POST Data中Name為”ledEffect”的value值，再將值透過sendCommand()函式傳送給NXT作為執行的指令。
• 而如果不是POST method(就是GET method)，或者已經完成傳送指令給NXT時，就以HTTP Response回傳Web page給Client。
• 以上Web Page的HTML原始碼(Magicwand LED Effects.HTML)連結
• 完整的Arduino Sketch程式碼(WebServer_XBeeComm_POST.ino)連結
• 完整的NXT NXC程式碼(WLessComm_NXT.nxc)連結