Mindsensors EV3 sensor adapter for NXT的基本功能測試

去年底(2013) 收到mindsensors Mr. Deepak寄來了作為beta test的EV3 sensor adapter for NXT or Arduino(NXT/Arduino的EV3 sensor轉接器，簡稱ESA)，利用這幾天的元旦假期作了一些基本的功能測試，簡單的結論是確實有它的實用性，同時在上週mindsensors也開始上市販售，價格為$15.5還算實惠。

ESA用途顧名思義就是提供NXT可以連接使用EV3的數位感應器，包含：顏色感應器(Color)、超音波感應器(Ultrasonic)、陀螺儀(Gyro) 以及零售版(31313)的紅外線感應器(Infrared)共四種。

另外用於Arduino的NXTShield以及Raspberry Pi的BrickPi也同樣可以轉接使用這四種EV3數位感應器。

雖然過去有一些NXT的third parties廠商(如：mindsensors與HiTechnic)也提供了類似功能的感應器，不過相較於EV3的官方感應器，功能上還是有所差異，例如EV3陀螺儀(Gyro)，除了能偵測角速度之外還能記錄角度位移。過去曾經運用過HiTechnic的Gyro sensor以及數學積分方式做過計算角度位移的試驗，而如今Lego已經將這個功能實現在新的EV3 Gyro sensor中了。
至於EV3紅外線感應器(Infrared)更是集HiTechnic的IR Receiver、IR Seeker及EOPD三種感應器功能於一身，也相當具功能性與超值。
所以ESA除了能夠讓NXT可以使用更先進EV3數位感應器之外，以成本效益考量也會是很划算。

Mindsensors所提供的ESA程式API包含：NXC程式庫以及EV3軟體的ESA sensor block，此外還有使用於Arduino IDE的NXTShield程式庫。

而在這一次ESA測試中，則是選擇EV3軟體，以觀察及檢測NXT使用ESA sensor block連接EV3三種數位感應器的實際運作情形：

l   EV3紅外線感應器(Infrared)

對於EV3 IR sensor的三種模式：Proximity、Beacon、Remote，在NXT都能夠正常運作，這些功能包含：障礙偵測、IR信號方位與距離測量以及IR遙控等。

另外當使用Remote mode時，如果使用PF遙控器也能夠讀到和EV3 IR發射器對應相同的按鍵值，所以可以確認IR信號即是使用Lego PF RC Protocol。

l   EV3陀螺儀(Gyro)

在NXT，無論是測量角速度(Rate)或角度位移(Rotation angles)反應都很靈敏，漂移的現象雖然有但在可接受的範圍，另外使用如圖片的機構測量移動角度時，所得到結果的誤差值不高。不過ESA sensor block相較於EV3的IR sensor block少了Reset選項，所以必要時可能需要重新啟動電源。

l   EV3顏色感應器(Color)

NXT使用如圖片的機構測量Technic beam上白、紅、黃、綠、藍、黑的顏色值，讀取的反應靈敏結果也都正確，確實可以正常運作。