Mindstorms EV3基本特性的速查筆記

EV3軟體的Help Files內容大致已經相當完整，不過，到底是別人整理的，要用的時侯還是得花點工夫去找，再加上彙整其他來源的資訊或自己的測試紀錄，整理一份速查筆記方便構思或撰寫程式時的參考，會是一個事半功倍的好習慣。

EV3 Brick重置(Reset)步驟

1).  同時按下：Back + Center + Left三個鍵

2).  當螢幕變暗時，放開Back鍵

3).  當螢幕顯示“Starting”時，放開其他兩個鍵

l   重置之後不會刪除已存在的檔案或專案

EV3 Brick Button ID

0: None

1: Left; 2: Center; 3: Right;

4: Up;

5: Down

(圖片來源：EV3 Help File)

EV3 Display Block LCD螢幕座標參考資訊

l   螢幕解析度(寬X高)：178 X 128 Pixels

l   像素(Pixels)座標：原點(0,0)位於左上角，右下角座標為(177,127)

l   Text字體大小 (寬X高)：

(0)   Normal：8 X 9 Pixels

(1)   Bold：8 X 8 Pixels

(2)   Large：16 X 16 Pixels

l   Text-Pixels Mode的座標值(X,Y)為顯示Text的左上角座標

l   Text-Grid Mode 的座標值(X,Y)為顯示Text的框格座標(Column, Row)

1). 每一框格(Grid)為 8 X 10 Pixels，共分成22 columns X 12 rows Grids

2). 當Text字體為Normal與Bold時，可顯示座標範圍：(0,0)到(21,11)，
     當Text字體為Large時，顯示座標範圍由(0,0)到(20,11)

(圖片來源：EV3 Help File)

EV3 資料型態參考資訊

資料型態 Data Type	Input/output Plug形狀	Data Wire顏色
Numeric	(半)圓形(Rounded)	黃色(Yellow)
Logic	三角形(Triangular)	淺綠色(Aqua)
Text	方形(Square)	橙色(Orange)
Numeric Array	双(半)圓形(Double Rounded)	黃色+單線(Thick and Yellow)
Logic Array	双三角形(Double Triangular)	橙色+單線(Thick and Orange)

l   陣列(Array) 的元素數量，只受限於EV3可用的實體記憶體。

EV3 資料型態轉換

由 From	轉換成 To	結果(Result)
Numeric	Text	轉成文字; 3.14 -> “3.14”
Logic	Numeric	轉成數值; True -> 1, False -> 0
Logic	Text	轉成文字; True -> “1”, False -> “0”
Logic	Logic Array	轉成Logic Array的第一個元素
Logic	Numeric Array	轉成Numeric Array的第一個元素
Numeric	Numeric Array	轉成Numeric Array的第一個元素

l   Data Plug的外形可以做為Data Type轉換的視覺指引(Visual guide)：一種Data Type Plug的外形若能被置入於另一種Data Type Plug的外形中，就可以被轉換成那一種Data Type。

例如：Numeric的半圓形Plug可以被放入Text的方形Plug，但無法放入Logic的三角形Plug。

(圖片來源：EV3 Help File)

EV3 Motor 參考資訊

l   Power Level值範圍由-100到100，正值時馬達旋轉方向為順時針[1]；使用Invert Motor Block可於程式執行期間反轉所有Motor與Move Blocks的馬達旋轉方向。

(圖片來源：EV3 Help File)

l   Medium/Large Motor Block與 Move Steering/Move Tank Block皆為automatic regulation，會保持馬達Power Level所對應的轉速。

l   Unregulated Motor Block適用於Large Motor與Medium Motor，不具有automatic regulation功能。

l   Motor Steering Block

(1)   以Port Selector選擇：左馬達+右馬達，兩顆馬達轉速為Regulated Synchronized control.

(2)   Steering值範圍由-100到100，當正值時會提昇左馬達轉速，機器人向右轉。

(3)   若Mode選擇On For Degrees或On For Rotations時，若Steering值不為0，則input的Degrees或Rotations指的是轉速較快馬達的轉動角度或圈數，並非是機器人的轉彎角度或轉動圈數。

(圖片來源：EV3 Help File)

EV3 IR Sensor & Remote IR Beacon參考資訊

l   使用「Lego Power Functions RC Protocol(V1.2)」通訊協定，所以：

(1)  相容於PF的IR發射器(L8879, L8885)與接收器(L8884)

(2)  相容於HiTechnic的IR Link Sensor、IR Seeker與IR Receiver Sensor.

l   以三種Modes偵測IR信號

(1)   Proximity Mode

>  偵測由IR Sensor本身所發射信號的反射信號以判斷距離(Proximity)。

>  距離(Proximity)的值由0到100，值越小表示物體越近，最遠偵測距離約70cm。

(2)   Beacon Mode

>  偵測由Remote IR Beacon所發射信號的距離(Proximity)與方位(Heading)。

>  距離(Proximity)的值由0到100，值越小表示物體越近，最遠偵測距離約200cm。

> 方位(Heading)的值由-25到25，表示偵測到的IR Beacon信號在左側 (-)、正前方 (0)或右側 (+)。
(圖片來源：EV3 Help File)

(IR Beacon Mode示範影片/TechnicRobot 頻道)

(3)   Remote Mode

    偵測Remote IR Beacon的按鍵(組合)

(圖片來源：EV3 Help File)

EV3 Color Sensor參考資訊

l   以三種Modes測量顏色及亮度：

(1)  Color Mode

 LED的RGB皆On，測量物體表面的顏色，測量值為：

0	1	2	3	4	5	6	7
Nil	Black	Blue	Green	Yellow	Red	White	Brown

(2)  Reflected Light Intensity Mode

 測量由LED所發出的紅色光源，自物體表面反射的亮度，測量值由0到100，

若物體的顏色愈深(暗)，測量值愈小。

(3)  Ambient Light Intensity Mode

 LED會發出藍光，表示正在測量環境光源亮度，測量值由0到100，若環境愈 暗，

測量值愈小。

l   使用Raw Sensor Block讀取NXT Light Sensor，若亮度愈 暗，測量值愈大。

以EV3連接NXT Light Sensor測量環境光源亮度，測量值範圍約380(以手電筒照射)到3000(全暗)。

l   使用Raw Sensor Block讀取NXT Color Sensor，測量值由0到 >3000，若顏色愈 深，測量值愈小。

以EV3連接NXT Color Sensor讀取31313所附的Project Pad顏色的測量值：

黑	藍	綠	淺灰	紅	黃	白
968	1220	1288	1700	1984	2000	2012

EV3 Gyro Sensor參考資訊

l   測量單軸旋轉的角速度及位移角度

l   角速度測量值為：每秒旋轉角度(Degrees per second)，順時針為正值，最大測量值為每秒440度

l   位移角度測量值為：度(Degree)，順時針為正值，精確度為：每90度 +/-3度

EV3 Ultrasonic Sensor參考資訊

l   具兩種模式：

(1)       Measuring Mode：發射超音波，由接收反射波測量物體距離，LED呈現恆亮。

>         以公分 (centimeter)為單位的測量值介於3到250，精確度+/- 1cm，值為255時表示未偵測到物體。

>         以英吋 (inch)為單位的測量值介於1到99，精確度+/- 0.394 inches，值為100時表示未偵測到物體。

>         以Advanced Mode選擇Ping或Continuous方式發射信號，使用Ping Mode可以自行決定測量頻率。

        (2) Presence Mode：偵測附近有無超音波信號，Sensor本身不發射信號，LED呈現閃爍。 

EV3 Software參考資訊

l   EV3 Programming Canvas上的實用操作

(1)       Program Blocks與Sequence Wire

>   點擊(1) Sequence Plug Exit：切換 展開/收起 兩個Program Blocks之間的Sequence
 Wire.

>    雙擊 (2) Sequence Wire：整理兩個Program Blocks之間的Sequence Wire(縮短 或 拉直)，簡潔程式的閱讀性.

>  點擊(3) End Plug of Sequence Wire：移除兩個Program Blocks之間的Sequence Wire.

>   點擊(4) Sequence Plug Entry：功能同雙擊(2) Sequence Wire

(2)       Data Wire的編輯

>    移除Data Wire的方式：將Data Wire尾端拖曳離開Block Input

>    雙擊Data Wire：整理Block Output與Block Input之間的Data Wire(縮短 或 拉直)，簡潔程式的閱讀性

(3)       好用的Shortcuts

> Ctrl +滑鼠滾輪：可以無段Zoom in/out的功能

>  Alt + 滑鼠拖曳：同Pan的功能