Cubelets - 模組化機器人

由Modular Robotics 這家公司的名稱，很直接的就表示他們提供模組化機器人的產品，

再由產品的命名：Cubelets，也可以想像得出來是以方塊堆積木的方式來組合機器人，而確實也真的是以這種概念來實現模組化的構想。
(Cubelets unboxing)

模組化的設計方式

使用Mindstorms NXT-G會將各式特定功能的Block組合而成為完整功能的程式之後，再下載到NXT Brick去執行，這也是一種模組化的應用。
而Cubelets則更徹底的將一些單一功能的模組，直接製作成各式的方塊(Cube)，
透過組合這些方塊，就相當於同時完成了機器人的 機構 與 程式，所以很快的機器人就能夠開始運作；同時若是要調整或修改功能，則同樣拜模組化之便，重新組合模組方塊，機器人也可以立即展現出不同的功能。
非常好的概念，能夠以相當直覺又簡單的方式傳達了機器人的建構觀念。
(Cubelets starter Kits)

Cubelets初覽

Cubelets到目前為止總共發展了15種方塊，詳細可以參考官網的產品介紹：
IndividualCubelets (價格真的不便宜 !!)，而在分類上則與NXT-G類似：

l   有作為感應器的Sense Block：Distance Cubelets(測距)、Brightness Cubelets(亮度)等，(Sense Block/ 以下圖示應該是Sense Block)

l   作為輸出功能的Action Block：Drive Cubelets(電動車)、Flashlight Cubelets(LED燈)等，(Action Block)

l   還有邏輯控制的Think Block：Inverse Cubelets、Maximum Cubelets、Minimum Cubelets等，

l   以及作為供電的Battery Cubelets。
(Battery Cubelets)

Cubelets的組合方式

每一個Cubelets的六個面，除了如Sense Block、Action Block與Battery Block等會因方塊功能所需會使用其中一面之外，其餘的每一個面都配置有磁鐵來做為與其他的方塊銜接、組合；配置的方式可以觀察以下兩張照片的說明，而這一部份確實才是模組化真正的精髓所在：
(兩組Cubelets銜接示意)



(Cubelets銜接面圖示)

Cubelets組合規則

組合Cubelets機器人是相當直覺與彈性的體驗，但只有一個簡單的規則需要先瞭解：
就是至少需要有一個Sense Block、ActionBlock以及Battery Block。
這是因為它的運作方式需要由Sense Block將測量到的環境狀態轉換成數值之後，傳送由Action Block接收後才能執行動作。
(Cubelets Modular Robotics)

Action Block如果沒有接收到任何來自Sense Block的感應值，即使連上電池也不會反應任何動作。

其實，這樣的設計是相當合理與直覺的，非常符合讓機器人能夠對於環境狀態做出適當的回饋。