Firgelli Linear Actuators for NXT( L12-NXT )簡單測試

Firgelli是位於加拿大專門生產微型線性致動器(Linear Actuators)的公司, 在今年初推出了兩款該公司L12系列相容於NXT的產品, 分別是50mm及100mm伸縮臂行程的線性致動器, 型號為L12-NXT 50/100.

操作L12-NXT的方式就如同NXT Servo Motor一樣, 以NXT Cable連接Output ports再利用馬達控制指令就可以很容易的上手使用.

此外, 如果想要以手動方式操作, Firgelli也另外提供了兩種轉接線供選購, 分別可以連接PF與Technic的電池盒, 在應用方面算是相當的多樣化與彈性.

 

至於詳細的產品資訊可參考原廠的產品網頁.

 

外觀與機構

 

L12-NXT與Lego Parts的組合方式完全符合Lego的規格, 同時額外提供了一個活動接頭, 可以依據機構組合的需要, 彈性應用.

而本體的外殼以及伸縮臂都是鋁製金屬, 粗壯的延伸縮臂看起來應該相當耐操.

 

在收縮狀態L12-NXT 50mm總長度為15 FLU(Fundamental Lego Unit), 100mm為21 FLU, 伸縮臂長度50mm為6.5 FLU, 100mm為13 FLU.

 

當L12-NXT操作時, 一但停止供電, 伸縮臂會立即停止移動並鎖住在原來位置, 直到再次供電為止, 這應該是所有線性致動器共通的特性.

 

特性摘要

 

Firgelli提供了NXT-G Block以及Danny的NXC library與Xander的RobotC library作為NXT程式的運用參考, 分別可以從這裡下載, 至於產品的User's Guide則尚未提供, 只有原來L12 Series的datasheet, 這一份文件比較屬於硬體規格說明, 並不適用於NXT users的參考, 還好, 就如同前面所說明的一樣, L12-NXT使用方式很類似NXT Servo Motor, 運用起來相當的容易.

L12-NXT具備位置回饋功能(Positional Feedback), 根據測試, 50mm回饋值的範圍最大是絕對值100, 100mm則是200, 所以解析度是0.5mm.

當伸縮臂延伸時回饋值遞減, 收縮時則遞增, 而回饋值可以使用MotorRotationCount(Output)函數讀取, 也可以使用ResetRotationCount(Output)歸零.

移動速度受Power level與負載影響, 實測在無負載並Full Power條件下, 50mm全部行程的時間約5.6秒, 100mm為10.2秒

 

下面的測試影片可以觀察L12-NXT利用讀取位置回饋值, 來移動機械手臂到指定位置, 同時對於不同的Power Level, L12-NXT的運動情形(程式範例).

< >

以上以簡單的NXT Output指令(Un-regulated mode)來操作L12-NXT, 後續將計畫再進一步的測試其他三種控制模式(Speed Regulation’ Synchronized Motor Control’ Tachometer-Limited).