昨晚收到dexter GPS sensor for Mindstorms NXT上市通知的mail，
而在產品頁面有對於dGPS應用生動的介紹：
將目的地GPS座標傳送到機器人來計算航程資訊，就可以運用強大的巡航計算器功能導航至目的座標。
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由上面的描述大致可以推測dGPS應該具備有這三項功能：
l GPS定位資訊，可以知道目前所在的座標位置。
l 而如果要能導航也須要讓機器人知道目前的方位，所以可能也有電子羅盤(Compass)的功能。
l 有了以上兩種資訊，基本上就可以控制機器人朝目標座標前進，反正若目標緯度(Latitude)大於目前位置就往北走，而若目標經度(Longtitude)較大則往東走，這些都是程式可以做到的，因此不確定行程運算功能為何？可能是計算與目標間的方位與距離。
不過，因為小小的sensor裡面不可能存放圖資，所以機器人的活動範圍應該是戶外操場或廣場之類的地方，當然也可以拿來log航行座標記錄再輸出到Google Map劃出路徑。
控制功能
dGPS產品頁面有提供兩份文件：dGPS User Guide、dGPS Google Maps Tutorial，內容都是如何與Google Map結合使用，沒有其他的技術說明資料。
程式工具則有提供NXT-G Block，同時Xander所維護的3rd Party RobotC Driver V1.7.1也有相關的API，這剛好可以拿來參考dGPS的internal registers資訊：
dGPS Device address：0x06
Register Layout：
Address | Read | Write |
0x00 | 讀取UTC衛星時間 |
|
0x01 | 衛星連線狀態 |
|
0x02~0x03 | 目前位置緯度(Latitude) |
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0x04~0x05 | 目前位置經度(Longtitude) |
|
0x06 | 速度資訊(cm/秒) |
|
0x07 | 指向角度資訊 |
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0x08 | 與目標間的距離 |
|
0x09 | 與目標間的方位角度 |
|
0x0A |
| 設定目標之緯度 |
0x0B |
| 設定目標之經度 |
摘要
dGPS要價$105還算合理，實用性亦高(究竟這是給機器人用的GPS而不是人用的，不能拿市面上手持式GPS來比)，只有使用場所便不便利的問題，若有足夠空曠的戶外場地、晴朗的天氣，到還是有它好玩之處。
- 留言者: 阿呆
- Email: phushu@yahoo.com.tw
- 網址:
- 日期: 2011-05-25 09:09:55
我是覺得只光懂軟體，不懂一些硬體是夠的，所以才買了arduino，是看其它前輩說到不用懂電子電路，一樣也可以玩電子電上的東西．
GPS是看到有些前輩使用不同的mcu來實作，剛好要看到您的部落格上有提到，我想說至少GPS上的知識，至少像原理之類，一定都瞭解，所以才向前輩您提出問題，望前輩您多指導小弟．不勝感激
- 留言者: 阿呆
- Email: phushu@yahoo.com.tw
- 網址:
- 日期: 2011-05-23 23:31:25
但是我完全不懂gps的原理,所以要請教前輩您~
我打算前輩您使用發文方式對談詢問一些gps的相關問題
望前輩您能夠多多幫助後輩
[版主回覆05/24/2011 22:13:10]其實我也是從今年四月才第一次接觸Arduino, 也算是還不到兩個月的新手,
之前都是以Mindstorms NXT為主, 再加上目前並沒有任何ＧＰＳ模組,
所以不確定能否對你有任何的幫助,
若有任何可以切磋的問題, 倒是歡迎提出來一起討論
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