SBrick 筆記 - 三種進階功能測試 (Clinometer' Sequence' Circuit)

SBrick 的 Profile Designer 提供了 6 種控制項 (Controls) 作為遙控 LEGO PF 裝置的操作介面 :

• Slider: 以移動滑條方式控制單 Channel 的動作. 
• Joystick: 以雙向搖桿方式控制雙 Channels 的動作. 
• Button: 以按鈕的 On/Off 開關方式控制單 Channel 的動作.
• Clinometer: 測斜儀, 藉由偵測作為遙控裝置(手機 或 平板)的三種運動方式 - Pitch(俯仰)' Yaw(偏擺) 與 Roll(翻滾), 控制三 Channels 的動作.
• Sequence: 同時控制多個 Channels 依據時間序列執行指定的動作.
• Circuit: 藉由讀取指定 Channel 或 感應器的值(Input), 比對設定的條件(Logic), 觸發符合條件的控制指令(Target).

其中後三種屬於較進階的控制項, 即使 SBrick 原廠也一直延到產品上市幾個月之後才提供正常的運作功能, 尤其 Sequence 與 Circuit 兩個控制項具備可程式化的特性, 能夠運用 PF 周邊建構如同 EV3 與 NXT 一樣彈性的自動化應用, 對於 Lego Technic 玩家具有相當的吸引力.

功能測試

為了測試這三種進階控制項, 將製作一台以 PF 馬達驅動的四輪車(如下圖), 主要功能包含:

1. 以 PF Servo motor 控制車輛的轉向以及以 PF L motor 驅動車輛的行進, 另以三個 PF LED 燈分別作為車頭燈 與 左右轉向指示燈.
2. 以 Clinometer 控制項偵測手機的 俯仰 與 偏擺 動作, 遙控車輛的 進退 與 轉向, 
3. 以兩個 Sequence 控制項顯示左' 右轉向指示燈的閃爍效果.
4. 以一個 Circuit 控制項偵測車輛是否處於前進狀態, 以自動點亮 或 關閉 車頭燈.
5. 以兩個 Circuit 控制項偵測車輛是否處於左' 右轉向狀態, 以自動啟動 或 關閉左' 右轉向指示燈的閃爍顯示, 模擬真實車輛的運作.

上述功能的實作, 可以參考以下影片: