Danny EV3新書的暴王龍機器人(T-R3X)

      Danny (Daniele Benedettelli)在去年底(2013)出了一本教導以Lego Mindstorms EV3市售版(L31313)製作五個機器人專案的書：“The Lego Mindstorms EV3 Laboratory”。

      Danny的書一向內容紮實、言之有物，這本書也不例外，無論是對EV3硬體、軟體的導引說明，亦或是機器人專案中的機構設計與程式技術，詳讀研究必定能獲益良多，作為工具書也非常合適。

   本書所採用的EV3市售版(L31313)相較於教育版(L45544)，雖然少了陀螺儀(Gyro)和超音波感應器(Ultrasonic sensor)，不過多了IR Sensor及IR Beacon發射器，這兩者的組合可以提供EV3具有遙控、障礙迴避以及偵測IR信號源方位(Heading)與迫近程度(Proximity)等功能，而這些功能在本書的各個專案中都有相關的應用範例，這也是值得一提的內容特色。

在封面上的威猛機器暴龍(T-R3X)正是本書的五個專案之一，這是一種利用重心移位方式邁步的雙足步行機器人(Weight-shifting biped walker)。

下面的影片是它完成後的運作情形：

※  從影片的00:40開始，可以觀察到控制T-R3X邁步的方式為：
(1)身體向右傾斜，
(2)以著地的右腳為支點抬起左腳向前，
(3)再將身體向左傾斜，
(4)以著地的左腳為支點抬起右腳向前。

※  在01:30處開始，當T-R3X的IR Sensor偵測到前方有障礙物時，先以Sound Block撥放恐龍吼叫的聲音檔案，同時張合上下顎作出嘶吼的動作，接下來以IR Sensor判斷應該轉彎的方向，由影片可以看到T-R3X開始往它的左側轉彎。

※  從01:40起到01:59可以看到T-R3X如何進行向左轉彎的動作，這裡需要一點想像力，據Danny在書中說明的原理和方法是這樣的：
(1)將身體向右傾斜，讓重心支點落在右腳，
(2)當正在移動左腳的同時突然再向右傾斜，這時基於角動量守恆定律，下半部的足部因重量較輕，所以會往左偏轉。