Mindstorms NXT 與 Arduino之間的藍芽通訊

過去幾次在NXT與Arduino之間無線通訊的應用，都是採Xbee方式，如：『以瀏覽器控制Mindstorms NXT』以及『以瀏覽器控制HTWay』。

而本次則是以NXT內建的藍芽功能來與Arduino進行另外一種無線通訊方式。
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藍芽通訊屬於較為嚴謹的session-based protocol，需要先透過：配對、識別並建立連結(connection)之後才能開始進行資料交換。至於Xbee通訊則屬於較為彈性的message-based，只需指定好目標位址，就可以開始傳送訊號，並能夠隨時變更對象甚至使用廣播方式，而缺點則是可靠性較低，無法確認接收端的收信狀態。
實作上， 當以XBEE通訊時，NXT是使用S4的Hi-Speed port，Arduino則使用Serial port。
而當藍芽通訊時，NXT使用的是COMM Module功能，Arduino的藍芽模組(BluetoothBee)雖然也是透過Serial port，但必須符合NXT的封包交換規範。(DFRobot Bluetooth)