Firgelli線性致動器具備低速高扭力的特性以及位置回饋功能，對於需要作線性運動控制的機構是很適合的選擇。例如可以用來直接驅動連桿，比起使用馬達既不需要減速齒輪系，也少了運動方式轉換機構，讓整體結構變得精簡，同時也降低組件間隙所產生的累積誤差，很合適作控制細緻動作的應用。
雖然Firgelli L12-NXT號稱是微型裝置，然而它伸展後的長度相對於Lego零件而言並不算小，如果應用在之前所作的抬舉裝置時可以產生理想的操作範圍，是非常合適的選擇。
接著嘗試組合了三種類型的機械手抓取裝置：
第一種類型是以拉桿來控制抓取臂的張合，較適合水平操作，缺點是整體機構太長了點，如圖我是將伸縮桿裝在後端，這樣可以縮短機構的長度。
第二種類型與第三種類型差別在於與支點的相對位置，缺點為只適合垂直操作，水平時整體機構很明顯的不對稱，不是很好與其他機構作組合。
實際操作的影片：
**以上的影片在7/5放上YouTube，然而在7/6就看到Mindsensors已經放在產品網頁內，實在是很會做生意。
