NXT RGB LED訊息看板(Message Board)：(III) I2C實作

NXT訊息看板以I²C作為NXT的控制介面，所提供的功能包含：

◎ 接收來自Master傳送的文字(Text)，並依據指定的字型顏色於RGB矩陣中顯示，   預設的顏色有：Black、Red、Green、Blue、Brown、Purple、White七種選擇。
◎ 改變文字字型的背景顏色設定，預設為Black。
◎ 接收由Master指定要顯示的圖案編碼(中文或圖形)，以及前景與背景顏色指定。

Arduino official WiFi shield發佈產品說明與程式庫(8/16已公佈價格)

《2012.8.16補充》
ArduinoStore的價格出來了，

這是所知所有Arduino Wifi shield中最貴的一個
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Arduino官方版本的WiFi Shield終於出現在Arduino.cc的Official Arduino Shields的清單中，同步也提供了：Gettingstarted with the WiFi Shield以及專屬程式庫WiFi Library的說明與＜WiFi.h＞下載，看來上市日期已經指日可待。

NXT RGB LED訊息看板(Message Board)：(II) 軟體功能

在前一篇以Arduino UNO及Sparkfun RGB LED矩陣製作的NXT訊息看板中，所使用的介面分別是I²C與SPI。

其中I²C是作為外部Master裝置(也就是NXT)的控制介面。
而SPI則是Arduino UNO傳送字型資料至RGB LED矩陣控制板進行顯示的傳輸介面。

至於結合這兩個介面成為示範影片所展示的效果，則是由Arduino sketches的軟體功能來實現，主要含：
(1) 外部I²C Master的控制功能，含：接收自Master(NXT)傳送的文字字串(Text
string)、自訂字型代碼與字型與背景顏色的設定值等。
(2) 將文字(Text)轉換成字型(Font)，含：大小寫英文字母、數字以及部分的標點符號。
(3) 自訂字型，屬於非文字類型的圖案，例如：中文字型。
(4) 跑馬燈效果，在RGB LED矩陣以捲動方式顯示(2)與(3)的字型(Font)。

程式的功能架構圖：

NXT RGB LED訊息看板(Message Board)：(I)介面與機構

幾週前在KICKSTARTER見到這個Project：L8 SmartLight :: The SoundLess Speaker :: for Phone/PC
據稱是作為智慧型手機以及電腦的〝無聲喇叭〞，也就是以8*8 RGB LED矩陣的動態圖示來取代聲音的提醒，雖然應用上不算很創新，因為對於產品包裝得宜，所以已經過了募款門檻。

而這也提示了我想做一個NXT的〝無聲喇叭〞，讓NXT可以有表達訊息的管道。
同樣也是採用8*8 RGB LED矩陣，製作一個可以顯示接收自NXT傳送字串訊息的看板，同時為了能夠清楚且完整的顯示訊息，所以打算用跑馬燈方式播放，完成後效果還算OK。

2012 Lego New PowerFunctions Elements

週日收到訂閱的YouTu影片通知，其中有一部由Sariel介紹與測試的三款2012年上市的Power Functions產品，分別是：

l   Power Functions L Motor

l   Power Functions Servo Motor(沒看錯 ! 確實是LEGO第一款Servo Motor)

l   以及 IR Receiver V2

(Video from Sariel)

(照片來源technicBricks)


以上三個新PF 產品將會附在Technic 9398, 4x4 Crawler這一組set中(預計2012.8開賣)。
其中Servo Motor使用在轉向驅動，因為具有自動歸位(Return to center)的功能，使得往後在使用PF Motor時，控制方面的彈性與便利上可以更上層樓。

Cubelets - 模組化機器人

由Modular Robotics 這家公司的名稱，很直接的就表示他們提供模組化機器人的產品，

再由產品的命名：Cubelets，也可以想像得出來是以方塊堆積木的方式來組合機器人，而確實也真的是以這種概念來實現模組化的構想。
(Cubelets unboxing)

Mindstorms NXT 與 Arduino之間的藍芽通訊

過去幾次在NXT與Arduino之間無線通訊的應用，都是採Xbee方式，如：『以瀏覽器控制Mindstorms NXT』以及『以瀏覽器控制HTWay』。

而本次則是以NXT內建的藍芽功能來與Arduino進行另外一種無線通訊方式。
(photo)

藍芽通訊屬於較為嚴謹的session-based protocol，需要先透過：配對、識別並建立連結(connection)之後才能開始進行資料交換。至於Xbee通訊則屬於較為彈性的message-based，只需指定好目標位址，就可以開始傳送訊號，並能夠隨時變更對象甚至使用廣播方式，而缺點則是可靠性較低，無法確認接收端的收信狀態。
實作上， 當以XBEE通訊時，NXT是使用S4的Hi-Speed port，Arduino則使用Serial port。
而當藍芽通訊時，NXT使用的是COMM Module功能，Arduino的藍芽模組(BluetoothBee)雖然也是透過Serial port，但必須符合NXT的封包交換規範。(DFRobot Bluetooth)

使用Mindsensors NXT觸控面板(Touch Panel)製作筆勢控制機器人

Mindsensors NXTTouch Panel會記錄觸控筆在面板上移動過程的連續座標資料，使用NXT讀取之後，藉由分析筆勢(Gesture)軌跡，可以辨識出觸控筆的移動方式，如：由上往下、由左往右或從左下往右上滑動等動作，接下來將這些所解析出來的各式動作轉換成為指令，這樣就可以運用NXT Touch Panel來作為以筆勢控制機器人的輸入裝置。

根據這個構想，本次實作會以兩部NXT透過藍芽來進行遙控。
(Fig-1)
在上圖中接上Touch Panel的為遙控端NXT，會將偵測到觸控筆在面板上的動作，製作成資料字串經由藍芽傳送給被控端的NXT機器人，而被控端NXT在接收到資料之後，會進行解析並轉換為馬達控制指令來執行。

運作的程序參考下圖
(Fig_2)
(video-1)
(video-2)

Mindsensors NXT觸控面板(Touch Panel)簡單測試

Mindsensors的Touch Panel與Numeric Pad同樣都是作為NXT的輸入裝置，但功能與特性還是有相當的差異。

對於Touch Panel，應用的定位是成為NXT螢幕的觸控介面，所以，建議的用法即是套疊在NXT螢幕的上方，同時也附了一枝觸控筆。
(Fig-1)
Touch Panel的面板介面分成兩個區域，分別是：兩側各四個共八個的按鍵區，以及中間對應NXT螢幕座標的觸控區，由提供下載的面板範本，就可以瞭解這兩種介面的配置方式。
(Fig-2)

以瀏覽器控制HiTechnic自主平衡機器人HTWay

HTWay除了最初以IRReceiver接收PF IR遙控方式之外，在HiTechnic Blog中，相繼也介紹了Android APP以及NXT藍芽等兩種控制版本，事實上這兩者都同樣是以藍芽無線方式控制，只是採用不同的使用者介面(UI)。
這裡將再運用前一篇“以瀏覽器控制Mindstorms NXT”的方式，以瀏覽器為操作介面，經由Arduino Web Server透過XBee無線方式傳送指令來對HTWay進行控制。
也因此會以NXTBee取代原來的IRReceiver作為接收遙控指令。
(Controlling HTWay via Browser)
(Video )